14年丰田HARRIER ABS故障灯亮

PicoScope汽车示波器

笔记本电脑，并装有Pico 6 Automotive软件

从故障码的意思理解这是一个CAN网络的故障，先断电测量CAN网络的终端电阻值如下图。断电后，分别在诊断插头处与ABS插头处测量的终端电阻都在正常范围内。断电后马上测量CAN终端电阻在正常范围内，说明CAN网络线束连接正常。

用Pico示波器测量CAN网络波形，所测波形如下。

从CAN网络的波形来看并没发现特别异常的波形，CAN网络虽然是两条线但是模板识别的是CAN H与CAN L的分差信号（实际是一个方波信号）。只要差分波形在正常的域值内CAN就可以正常通信。使用PicoScope软件的数学通道做一个“B-A”的分差波形（黑色）如下图。

分差波形看起来也还算正常，正常的CAN H电压是2.5V到3.5V的方波，CAN L电压是1.5V到2.5V的方波。那么CAN H加CAN L的电压，理想状态下应该是一条5V的直线（这就是CAN网络的共模）。再利用PicoScope软件数学通道做一个“B+A”的共模波形如下图。

从共模的波形来看明显不正常。终端电阻正常的情况下，波形异常很有可能是由于模块所造成的。查询线路图，此车网络结构如图。发动机与仪表模板分别有120Ω的终端电阻，ABS模板与其它的模板都是并联在这条CAN网络上面。

把模块一个一个地断开，并且用Pico示波器连续测量波形，发现拆下导航模块后波形正常了。

拆下后发现导航仪是加装上去的，并不是原车配备的。将导航仪的插头从CAN网络线中拔掉，试车发现导航也能正常工作。就这样没更换任何配件，将此故障排除。