PLC增加CANopen通讯能力的方法

PLC设备

Modbus RTU/TCP转CANopen主站模块

1. 直接购买带CANopen通信的PLC此种方法必须使用新的PLC替换原有的，不但需要对新的PLC重新开发编程还会造成成本升高的问题。

1、设备说明GCAN-303/304型号分别是Modbus RTU/TCP转CANopen主站模块，用户可以根据自己PLC的实际情况选择对应的模块与PLC搭配实现CANopen通信能力。

2、配置GCAN-303/304只需要使用简单的配置软件完成参数配置，就可以正常使用，下图是GCAN-303/304的配置界面截图。

“CAN波特率”——可配置10K、20K、50K、100K、125K、250K、500K、1M。“节点地址”——可设置范围 1~127。“NMT管理使能”——是否开启NMT功能选择。选择“是”，表示启动网络上的所有CANopen节点，默认为“否”。“Control&Status使能”——是否开启“Control&Status”功能。当设置为使能时，Modbus 主站可以通过GCAN-303/304模块获得各个CANopen从站的状态（操作状态、预操作状态、停止状态），同时也可以通过GCAN-303/304模块来改变所配置的CANopen从站的运行状态（复位从站，复位通信，以及改变从站的状态），即发送NMT控制命令。“从站状态超时清零时间”——此设置在“Control&Status”为使能状态下有效，在使用“Control&Status”功能读取从站状态时，如果主站在此设置时间内没有收到从站发出的状态，将自动将其状态位清零，以表示从站已不存在。“Guard Life Time”——如果设定为0值，表示使用heartbeat模式，如果设置为非0值，表示开启Guard Life模式，且时间为10ms的非0值整数倍，范围1~200。例如：填写20，即 Guard Life 时间为200ms。“SYNC周期时间”——同步周期（时间值）= 0表示不使用同步周期功能，等于非0值表示使用同步周期功能，且同步周期时间为10毫秒的非0值整数倍，范围0～200，默认值为0。例如：填写20，即同步周期时间为200ms。“TPDO超时清零时间”——设置TPDO超时清零功能，如果设置为0值，表示关闭“TPDO超时清零”，如果设置为非0值，表示开启TPDO超时清零功能，且 TPDO超时清零时间为10毫秒的非0值整数倍，范围0～200，默认值为0。例如：填写20，即网关超过200毫秒还未收到某从站的TPDO，网关将把该从站TPDO对应的输入缓冲区清零。“SDO超时响应”——CANopen的SDO访问超时设置，即参数读写访问命令的超时时间设置，以10ms为单位，范围1~200，默认值为200。例如：填写20，即SDO超时响应时间为200ms。

如下图是Modbus端配置的截图，这里以GCAN-304为例。

3、接线实例下面给大家演示S7-200PLC与GCAN-303/304设备之间的接线，如下图10。

图中以PLC与GCAN-303为例，PLC与GCAN-303用导线进行连接，采用Modbus RTU协议，需要将两端的485A+与485B-进行连接，GCAN-303另一端接的是CANopen总线，只需接入CAN_L与CAN_H。之后您需要在PLC中添加Modbus主站程序，再按照再按照GCAN-303使用说明书进行配置，即可通过调取/填充Modbus端寄存器数值的方式与CANopen总线进行通信。