基于树莓派codesys主站实现CANopen通讯

RevPi Connect

RevPi Con CAN

Connect桥接器

CODESYS Runtime（请将其安装在RevPi Connect上）

RevPi mGate CANopen

1.使用Connect Bridge连接RevPi Connect和RevPi Con CAN。 确保RevPi Con CAN位于RevPi Connect的右侧。 连接RevPi Connect连接到电源。打开PiCtory。 在配置板上组装您的设备，点击“File>Save as Start-Config”以保存项目，点击“Tool>Reset Driver”以下载到设备中。

在Web状态中，您可以检查RevPi Con CAN是否已成功激活：

为Codesys创建脚本,为了使Codesys和RevPi设备之间的通信正常工作，必须配置比特率。因此，我们在此步骤中创建一个脚本，并使其在RevPi Connect上可执行。打开RevPi终端并使用您的用户名和密码登录。输入以下命令以创建新脚本：sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh将以下行添加到文档中：#!/bin/shBITRATE=`expr $2 \\* 1000`ifconfig $1 downecho ip link set $1 type can bitrate $BITRATEip link set $1 type can bitrate $BITRATEifconfig $1 upQ:2861917479， 使用Ctrl-O保存更改。使用Ctrl-X退出编辑器。在命令行中键入以下命令以使脚本可执行：sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh在命令行中键入以下命令以重新启动RevPi Connect：sudo reboot

在CODDESYS中配置CANopen主站，在项目树中单击项目上的鼠标右键。 单击“附加设备”——选择“Codesys Control for Raspberry Pi”。单击“添加”。在添加的设备上单击鼠标右键（Codesys Control for Raspberry Pi）。 单击“附加设备”。 选择“CANbus”。 单击“添加”。

在添加的设备（CANbus）上单击鼠标右键。 单击“附加设备”。 选择“CANopen_Manager”。 然后“添加”。

单击您的应用程序。单击“添加对象”。以这种方式插入以下对象：选择POU的方式插入，将“POU”调用添加到任务配置中。

将CANopen mGate添加到Codesys中 将下载mGate CANopen的设备描述文件（EDS）。 单击“工具”。 单击“设备存储库”。选择“KUNBUS-mGate CANopen”。 单击“安装”。

在CANopen_Manager上单击鼠标右键。 单击“附加设备”。选择“KUNBUS-mGate CANopen”。在设备的旋转编码开关上设置网关的节点ID和比特率。 这个项目就被建立好了，登录后，您可以查看主服务器是否识别网关。以上就是在Revpi Connect上配置Canopen主站的过程。