Linux下对应的Ubuntu 16.04 ISO镜像文件
ROS下对应的Kinetic安装包
安装 Ubuntu16.04，建议安装 Desktop 64-bit 版本。（1）网址：http://releases.ubuntu.com/16.04/ ；（2）点击链接“64-bit PC (AMD64) desktop image”下载安装镜像；（3）将.iso 镜像文件用 Win32DiskImager 软件写入 2G 以上 U 盘，做成 Ubuntu 安装启动盘（https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/）；（4）用 Ubuntu 安装启动盘引导电脑启动，进入 Ubuntu 系统的安装流程。（5）按流程提示完成 Ubuntu 系统的安装。
安装 ROS（kinetic）：（1）确认主控电脑可以访问互联网；（2）在 Ubuntu 系统里启动“终端程序”，“Ctrl + Alt + T”；（3）设置 ROS 安装源，在“终端程序”里输入指令：sudo sh -c 'echo 'deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main' > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'（4）设置 ROS 安装 Key，在“终端程序”里输入指令：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654（5）更新安装源信息，在“终端程序”里输入指令：sudo apt-get update（6）安装 ROS，在“终端程序”里输入指令：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full（7）初始化 rosdep，在“终端程序”里输入指令：sudo rosdep initrosdep update（8）进行 ROS 软件包地址设置，在“终端程序”里输入指令：echo 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash' >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc（9）获取 ROS 软件包安装工具，在“终端程序”里输入指令：sudo apt-get install python-rosinstall
ROS 开发空间设置：（1）创建开发空间并初始化，在“终端程序”里输入指令：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make（2）设置开发空间软件包地址，在“终端程序”里输入指令：echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
获取ROS 基础功能依赖项：sudo apt-get install ros-kinetic-joysudo apt-get install ros-kinetic-hector-mappingsudo apt-get install ros-kinetic-gmappingsudo apt-get install ros-kinetic-map-serversudo apt-get install ros-kinetic-navigationsudo apt-get install ros-kinetic-move-basesudo apt-get install ros-kinetic-amclsudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridgesudo apt-get install ros-kinetic-audio-commonsudo apt-get install libasound2sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play
安装 Visual Studio Code：（1）下载地址：https://code.visualstudio.com/Download下载“.deb”格式安装文件，浏览器下载的文件默认放在“下载”文件夹里。（2）在终端程序中进入下载好“.deb”安装文件的目录，输入如下指令：sudo dpkg –i code_xxxx_amd64.deb指令中的“xxxx”替换成实际下载的版本号，也可以先输入“sudo dpkg –i code_”然后按下键盘的“Tab”键，让命令行自动补齐后面的文件名。按下回车键后，会提示输入管理员密码。
Linux下Ubuntu的版本和ROS下的版本需要对应搭建。
开源系统中，源的地址最好换成国内的源，比如阿里云，163，中科大等。