缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。设置方法：三点法，六点法，直接输入法。现以六点法为例
方法/步骤
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依次按键操作：MENU---SETUP---F1 TYPE---Frames进入坐标系设置面，见画面1;
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按F3 OTHER选择ToolFrame 进入工具坐标系的设置界面，见画面2;
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在画面1中移动光标到所需设置的TCP，按键F2DETAIL入画面3；
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按F2 METHOD选择所用的设置方法Six point---六点法，进入画面4；
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为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；具体步骤如下：a) 移动光标到每个接近点（Approach point N ）；b) 示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD纪录；c) 纪录完成，UNINIT变为RECORDED；d) 移动光标至Orient OriginPoint示教机器人到Tool坐标系原点位置，按SHIFT+F5RECORD纪录（也可在记录：Approach point 1的同时记录Orient Origin Point) ；
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设置TCP点的X,Z方向；a) 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系；b) 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD 纪录；c) 移动光标至Orient OriginPoint，按SHIFT+ F4MOVE_TO 回到原点位置；d) 示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD 记录；e) 当记录完成，所有的UNINIT变成USED（见画面1）；f) 移动光标到Orient OriginPoint；g) 按SHIFT键的同时，按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOrigin Point。
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当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；
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