超声波的特性是这样的，当模块被东西突然遮住的时候（1cm之内或者更小），那么测量值就会发生突变，非常之大，那么这对控制来说是毁灭性的。所以你的超声波要安装到飞行器的正下方，而且要避免跟电池放在一起。容易干扰。此外，需要做阈值处理，如果测量值突变，则舍弃测量结果。
方法/步骤
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理论上讲超声波放在飞行器的正下面的中心是最好的，这样测出来的距离更加精确。如果飞行器俯仰角不为0，从数学上讲要进行补偿，但是实际上你们可以算一下角度变化10以内的时候对这个距离造成的距离影响很小。所以并不需要PPT里面所讲的这种几何补偿，而且在STM32中三角函数的计算量非常大，就算是换成快速三角函数，造成的计算误差，远远大于实际测量误差，补偿反而得不偿失。而且超声波也没有明显的偏移。PPT的作者可能并没有实际实现过。超声波也不需要装在正下方，装在支架的两边可以。因为正下方可是要放摄像头的。
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超声波有的采用串口协议，我个人觉得串口协议的蛮好用，下面是程序截图，语句1意思是测出的数据是两个字节得到的，第一个字节左移八位，加上第二个字节。两者距离，单位是mm,笔者实测，超声波模块的精度很高。测量得到原始的ultra_distance，需要处理，不然得到的数据是上下抖动的。
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所以下面这个不是很明显，还是可以看出跳动。通常有3种滤波算法：1.均值滤波2.低通滤波3.kalman滤波
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笔者实测，第二三中效果差不多，且低通滤波更加易于实现，第一种的效果很差，那么我们来看一下低通滤波。
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这个是最具工程性的，而且编程难度实际上很大。降落来讲，首先低于一个阈值就必须关闭电机，不然四周会在地面跳跃，不稳定；再就是从高处下落，更好地办法是开环的，慢慢的较低油门，就可以慢慢掉下来。比控制高度的方法效果更高；
注意事项
注意安全
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