已知圆的起点、半径用Offs功能画圆，该如何操作呢？以P1为圆的起点，50mm为半径在水平面画圆？例如：Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。0报工业机器人培训班有必要吗？自学难不难？
工具/原料
1
电脑
2
ABB仿真软件
方法/步骤
1
在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令
2
进入位置点，点击右侧的功能
3
单击Offs（）
4
进入编辑，输入数值Offs（p1,50,50,0）P2=Offs（P1,50,50,0）P3=Offs（P1,100,50,0）P4=Offs（P1,50,-50,0）
5
例行程序如下图：
6
机器人最终运行轨迹如下图：
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