自动化仓储系统软硬的设计原则及其技巧

本系统是一套基于工业检测分检系统的传感器设备，通过步进电动机和机械手的传送，利用各种传感器对目标货物进行多方位参数的检测，包含目标货物的材料，透明度，颜色，重量，高度，直径等，并利用双轴机械手将货物归类存储。可将本系统简单分成三个基本单元，即：原料传送，传感器工作台，垛机立体仓库等单元。　　1、原料传送单元程序设计　　原料传送单元的程序设计包括自动，复位，停止和急停四个部分，其中自动和复位部分设计出单独的子程序。　　1）复位程序设计该单元复位程序先对圆形旋转仓库原位标志I1进行判断：若在原位，就不用驱动圆形仓库旋转复位；若不在原位，按下复位按钮要执行圆形仓库旋转复位，复位后送出一个复位标志信号。其中关键部分是IC200MDD841模块驱动程序设计。我们按一频率，二脉冲数，三使能，四开始等四个步骤完成步进电机的驱动。　　2）自动程序设计自动控制程序包括圆形仓库旋转角度控制，落料气缸移位控制，传送带动作，各检测传感器工作等。　　其中，落料气缸动作部分程序：圆形仓库停止运行后，根据圆形仓库的库位情况，对落料气缸进行操作（外圆库位对正传送带，则伸出落料气缸；内圆库位正对传送带，则缩回落料气缸），使工件落于传送带上，之后，复位落料气缸。根据落料气缸的动作要求，先判断正对传送带的工件是为内圆还是在外圆，然后对落料气缸执行动作，延时0.5秒后，使落料气缸复位，再通知传送带动作。　　2、传感器工作台单元程序设计　　传感器工作台单元的程序设计包括自动，复位，停止和急停四个部分，其中自动和复位部分建立单独的子程序设计。其中自动程序流程图如图9所示。　　其中，颜色判断程序编写如下：机械手从原料传送单元抓取工件沿滑台移至颜色检测工位，待滑台停止后，调用放工件子程序，将工件放在颜色检测工位的工作台上，其后依次启动上升气缸，缩回夹爪（复位伸缩气缸）。完成上述动作后，PAC将采集到的工件颜色信息存入指定的存储单元R000150中，并用1，2，3，4分别代表兰橙白红四种工件颜色。当工件为金属工件或透明工件时，不对工件颜色进行检测。　　3、垛机立体仓库单元程序设计　　垛机立体仓库单元的程序设计包括自动，复位，停止和急停四个部分，其中自动和复位部分建立单独的子程序设计。　　工件信息存储是通过R00500~R00579等几个变量来实现存储实现。其中1号库位所存工件信息按工件的材质属性，颜色，重量，高度和直径分别存入R00500~R00504五个存储单元中，其他库位工件信息存储依此类推。　　随着物流业在国内的发展，将会有更多更先进的自动化立体仓库将在国内筹建，同时关于这方面的研究也必然会增多与深入。　　利用更合理的控制方法，能够有效提高仓储系统的自动化水平和物流业的服务质量。