RoyalScope超长数据与波形记录分析仪，无论是CAN网络的和“体检”和优化，还是CAN网络偶发性故障的排查和解决，RoyalScope都可以轻松胜任，这得益于RoyalScope强大的无盲区连续信号采样和波形海量存储功能，
工具/原料
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采集存储仪
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笔记本电脑一台
方法/步骤
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总线仲裁CAN网路中经常发生总线仲裁，优先级高的CAN报文获得总线使用权；但是，总线总裁会抬高CAN信号幅值，在仲裁结束时，容易产生尖峰脉冲，有导致位翻转的隐患，特别是在容抗较大场合，容易导致位错误。解决方案：通过优化程序，避免频繁的总线仲裁。
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接收中断中的处理方式为了确保不丢帧，一般的处理方式是：接收中断里只会做“将缓存中的CAN帧放到接收存储缓冲区”的处理；该机器人系统因为实时性的要求，接收中断里会直接执行数据处理和命令发送，这样的话，可能会来不及读取缓存中的CAN帧，CAN帧被覆盖，造成丢帧。解决方案：优化程序，平衡实时和不丢帧之间的冲突，必要时，换用接收缓存更大的CAN控制器。可以使用RoyalScope的报文周期分析功能排查出这个问题，例如：程序里报文周期设置为11ms，通过报文周期分析功能排查出周期偏差较大的报文，这样就可以判断出否出现丢帧的情况。如下图：
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总线阻抗连续120欧姆的终端电阻必须安装在真正的总线始末两端，例如：该六轴机器人系统中，CAN通讯波特率是1M，每个轴就是一个CAN节点，另外还有一个控制箱节点，总线始末两端在轴1和控制柜，轴6到控制柜的线缆较长，需特别注意线缆规格，从而确保系统中每个CAN节点的信号质量度达标。
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