远程控制器GCAN-IO的模块搭配使用说明

GCAN-IO远程控制器设备是工业现场总线IO模块，该模块是标准的从站设备，其使用CANopen或Modbus协议与主站设备通信，用户可使用CANopen或Modbus主站设备控制GCAN-IO模块的数字/模拟量输出状态，还可以使用主站实时读取该模块的数字/模拟量输入状态。下面我们来介绍下它和各类IO模块的配套使用问题：

GC-1008 / GC1018是漏/源型数字量输入模块，其均具有8条独立的数字量输入通道，在CAN总线上由一个字节来表示，通道8在高位，通道1在低位。例如：当GCAN-IO-8000模块节点号为1号，第一个GC-1008模块的通道8和通道4的输入状态为逻辑“1”，其他通道输入状态均为逻辑“0”时，GCAN-IO-8000模块发送TPDO，帧ID为0x181，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x88，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00。请注意，仅插入一个GCAN-1008模块时，帧数据中只有第一个字节是有效的。其具体详情如表所示：

GC-2008 / GC2018是源/漏型数字量输出模块，其均具有8条独立的输出通道，在CAN总线上由一个字节来表示，通道8在高位，通道1在低位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。需设置通道8和通道4状态为1，设置其他状态均为0，则需要发送的CAN总线DO状态数据为88。需要发送给GCAN-IO-8000的RPDO帧ID为0x201，数据长度（DLC）为1，帧数据为0x88。请注意，帧数据中只有第一个字节是有效的。本表列举了两种常见的DO状态及其对应的状态数据。

GC-2204是4路继电器输出模块，其具有4条独立的输出通道，主要功能是控制继电器通断。在CAN总线上由一个字节来表示，通道4在高位，通道1在低位。主机发送给GCAN-IO-8000的RPDO数据时，帧ID为0x200+节点号（Node ID），数据长度（DLC）为1。其具体详情如表所示：

GC-3604 / GC3624是电流模拟量输入模块，其均具有4条独立的测量通道，每个通道输入状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。四个通道的电流分别为0.15625mA，0.15564mA，0.12200mA，0.18309mA。则GCAN-IO-8000模块发送TPDO，帧ID为0x181，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x00，0x01；0xFF，0x00；0xC8，0x00；0x2C，0x01。本表列举了两种可能的CAN数据及其对应的电流值。

GC-3804是4路PT100输入模块，其具有4条独立的测量通道，温度测量范围：-200~500℃。每个通道的温度状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。四个通道的温度分别为25.6度，25.5度，20度，30度。则GCAN-IO-8000模块发送TPDO，帧ID为为0x181，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x00，0x01，0xFF，0x00，0xC8，0x00，0x2C，0x01。本表列举了两种可能的CAN数据及其对应的温度值。

GC-4602 / GC-4622是电压模拟量输出模块，其均具有2条独立的输出通道，每个通道的模拟量输出状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。两个通道的电压分别为2V,2.5V。则需要发送给GCAN-IO-8000的RPDO帧ID为0x201，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x00，0x33；0x00，0x40；0x00，0x00；0x00，0x00。下本表列举了两种可能的CAN数据及其对应的电压值。

GC-4612 / GC-4642是电流模拟量输出模块，其均具有2条独立的输出通道，每个通道的模拟量输出状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。两个通道的电流分别为0.12200mA，0.18309mA。则需要发送给GCAN-IO-8000的RPDO的帧ID为0x201，数据长度（DLC）为8，帧数据为0xC8，0x00；0x2C，0x01；0x00，0x00；0x00，0x00。本表列举了两种可能的CAN数据及其对应的电流值。

注意设备要连接外接电源