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%初始化粒子过滤器并指定默认状态转换函数、测量似然函数和重采样策略。命令行键入：pf = robotics.ParticleFilter;pf.StateEstimationMethod = 'mean';pf.ResamplingMethod = 'systematic';
%对初始位置为[0 0]且单位协方差的1000个粒子进行采样。命令行键入：initialize(pf,1000,[0 0],eye(2));
%在估计之前，定义点要遵循的正弦波路径。创建一个数组来存储预测和估计的位置。定义噪声的振幅。命令行键入：t = 0:0.1:4*pi;dot = [t; sin(t)]';robotPred = zeros(length(t),2);robotCorrected = zeros(length(t),2);noise = 0.1;
%开始根据测量值预测和校正估计位置的回路。粒子的重采样基于“重采样策略”属性进行。机器人基于正弦波函数移动，测量中加入随机噪声。命令行键入：for i = 1:length(t)[robotPred(i,:),robotCov] = predict(pf);measurement(i,:) = dot(i,:) + noise*(rand([1 2])-noise/2);[robotCorrected(i,:),robotCov] = correct(pf,measurement(i,:));end
%绘制实际路径与估计位置。由于粒子分布的随机性，实际结果可能会有所不同。命令行键入：plot(dot(:,1),dot(:,2),robotCorrected(:,1),robotCorrected(:,2),'or')xlim([0 t(end)])ylim([-1 1])legend('Actual position','Estimated position')grid on