绪：张正友标定方法是目前求解求解相机内参和畸变系数的经典方法，也是最受欢迎的方法。通过采集至少两张不同角度的平面标定板图像；相机标定是三维场景重构中必不可少的步骤，目的是提取出二维图像中包含的计量信息。相机标定方法分为：传统的摄影测量标定方法和自标定方法；张正友标定方法介于传统的摄影测量标定方法和自标定方法之间；方法相较于其他方法更便捷和精度，稳定；张正友标定方法的透镜模型如下：
工具/原料
棋盘格标定板
方法/步骤
1
平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；故标定板上的点其Z=0；则透镜模型可变为：H为单应性矩阵：
2
求内参的约束条件如下所示：
3
闭合解(closed-form solution)方法：如下所示
4
约束条件转换如下所示
5
相机内部参数求解:
7
张正友标定方法总结(1)设定标定板(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像(3)检测图像特征点(4)估计5个相机内参，和外部参数(5)参数优化
注意事项
1
矩阵V是如何求解的
2
最大似然估计如何进行参数最优
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