毛笔创始于新石器时代从现有的考古发掘资料来看，在蒙恬以前已有毛笔。考古发现，毛笔创始于新石器时代，那时的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。到了商代，毛笔制作技术较之前有了提高，大量出土的甲骨文中，有的还保留着漏刻的字的笔道，从这些笔道上可以明显看出毛笔书写留下的痕迹。
秦一统后，笔成了定名战国时期，毛笔已经有了文字记载，那时笔的名称繁多，燕国叫“弗”、楚国叫“幸”、秦国叫“笔”……秦始皇统一全国后，实行“书同文”，规定篆书为统一字体，“笔”也成了定名，一直沿用至今。湖北省随州市擂鼓墩曾侯乙墓发现的春秋时期的毛笔，是现存最早的毛笔实物。此外，秦代已经出现用细竹管制成的中部镂空的笔管套，用以保护毛笔。
汉代隶书成熟，出现兼毫笔在汉代，隶书由秦代的始起而趋于成熟，小篆则相应趋于守势，为适应汉代隶书字迹较大的特点，书写时张弛流放的气势，毛笔笔管的长度、笔头的直径也需要适度增加。1975年，湖北省凤凰山168号西汉初期墓中出土了一支毛笔，笔管为竹质，笔毛已朽。相比秦代的毛笔，笔管更长，笔头直径也稍大。从制造工艺上看，汉代毛笔的笔头除了用兔毛、羊毛外，还出现了将狼毛、鹿毛、狸毛混合制成的“兼毫笔”，满足了不同书写者的需要。
魏晋时期制笔改革，披柱法+鼠须笔 东汉、魏晋时期，毛笔的制作技术逐渐趋于成熟，创造了披柱法，诞生了我国历史上最早记载毛笔制作工艺的文献：王羲之的《笔经》和贾思勰的《齐民要术》。这两部文献里，都记载了披柱法的制作方法。已出土的东汉时期的毛笔实物，也证明了文献记载的准确性，笔头外覆狼毫披毛，笔芯及锋由兔箭毛制成。披柱法的创始，是毛笔制作工艺的重大改革。 当时，各种书体的兴起，这与毛笔制作工艺的改革和质量的提高有着紧密联系。王羲之的书法多为行草书，以韵见长；而柳公权书法多为楷书，以法见长，瘦劲工整。草书、行书择笔的标准比较宽松，楷、篆、隶等择笔要求则较严苛。这一时期，人们习惯跪坐在矮几前悬肘书写，因此笔管部分逐渐变短，笔锋的弹性也得到加强，以“鼠须笔”、“紫毫笔”为代表的短杆笔深受文人的喜爱。著名的《兰亭序》就是王羲之用松鼠尾毫制成的“鼠须笔”所作。
宋元时期，湖州成了制笔中心由于宋王朝南迁，文化中心南移；宋末元初战乱，大量的笔工迁往湖州或徽州，再加之湖州制笔历史悠久，原材料丰富，逐渐取代了宣州，成为制笔中心。就天时、地利、材美而言，湖州与宣州一样，具有原材料的优势，皖南以及附近地区的兔毫同样为湖州所共享。此外，与宣州比较而言，湖州还有羊毛原料的便利。 湖州制笔以善琏镇为最，历代精通笔艺的文人如颜真卿、杜牧、苏轼等先后客居湖州，对湖州的制笔业产生过影响。被记载下来的著名笔工也以湖州最多，声名最著的笔工冯应科在当时与赵孟頫、钱舜举齐名。 在元代，湖笔延续了宣州紫毫笔的传统，主要生产紫毫笔及兼毫笔。
明清时期，毛笔品种丰富明清时期毛笔的品种就更加丰富了。明代前期延续了元代的风格；明中后期，受建筑空间增高的影响，大幅立轴行草书盛行，对笔的形制要求更大更长，于是人们制造出蓄墨较多的长锋笔，及以长而硬的猪鬃、马鬃等为材料的斗笔及楂笔。毛笔的笔头形状也有所变化，有传统的竹笋形，也有兰花蕊形、宝塔形等，湖笔还创新出葫芦形的笔样。 清代，由于碑学的兴起和生宣纸的应用，需要毛笔的笔毛长、蓄墨量大，进而出现了大量纯羊毫毛笔，清代许多书家包括碑派书家尤喜用羊毫，羊毫长度适合制作大笔。梁同书、邓石如、何绍基、赵之谦、吴昌硕等书家均擅用羊毫书写。